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國立中山大學 電機工程學系研究所 李立所指導 陳彥翰的 交叉耦合法則應用於XY運動控制平台 （2015），提出和椿科技股份有限公司 104關鍵因素是什麼，來自於運動控制卡、干擾觀察器、交叉耦合控制、圓弧補間。
而第二篇論文淡江大學 電機工程學系碩士班 李祖添、翁慶昌所指導 林政君的 六軸機械手臂之三維模型的軌跡建構 （2015），提出因為有 機械手臂、二值化、Hermite曲線、三維空間、路徑規劃的重點而找出了 和椿科技股份有限公司 104的解答。
交叉耦合法則應用於XY運動控制平台
為了解決和椿科技股份有限公司 104 的問題，作者陳彥翰 這樣論述：
本論文研究目的為改善傳統CNC工具機所規劃的曲線、圖形，在加工精度高產生大量的補間命令，加工路徑造成記憶體超出負荷。討論運動軌跡及控制理論，應用在運動控制卡，實現降低記憶的負荷來完成。設計方面則提出不同於以往傳統直線逼近圓曲線設計方式，使用運動控制晶片上的補間架構以及補間方法為基礎。本論文並以圓弧補間及橢圓補間來繪圖其設計方法，而改善任意曲線對於傳統軌跡規畫上的誤差，減少記憶體使用量。 透過MATLAB驗證圓弧補間及橢圓補間使軌跡更精準，再用交叉耦合控制修正誤差量使輸出的圓更接近命令的圓，與交叉耦合分開討論干擾觀察器對系統的抗干擾能力。最後運用實驗室的運動控制平台，對平台下指令繪出
圖形，使運動控制卡作圓弧補間、直線補間法則。
六軸機械手臂之三維模型的軌跡建構
為了解決和椿科技股份有限公司 104 的問題，作者林政君 這樣論述：
本論文提出一個三維模型之軌跡建構的方法，並且實際應用在六軸機械手臂上。首先依據三維模型的點資訊以及點密度來進行點資訊的分層，然後用邊緣遮罩方法來找出邊緣點以及Hermite曲線方法來決定一些擬合點，最後建構出這個三維模型之點資訊所相對應的軌跡。在模擬測試上，本論文先以一個單一層面的分層點資訊來做模擬測試，並且分別以點資訊的密度、有無使用Hermite曲線方法、以及擬合點數目的多寡等項目來做分析比較。從結果可知，本論文所提出的方法確實可以達到更圓滑的軌跡效果。在MATLAB的模擬上，本論文以D-H連桿表、正向運動學以及逆向運動學來實現一個六軸機械手臂的虛擬環境，並且在這個虛擬環境上，使用本論文
所提出的方法來模擬一個圓錐體的繪製，證明所提之方法確實是可行的。在實際測試的部分，本論文以自行開發之六軸機械手臂繪製一個結果來證明本論文所提出的方法。