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機器人概論（第2版）

為了解決機器人應用實例的問題，作者李雲江 這樣論述：

本書自出版以來，深受廣大師生好評，共印刷5次，發行了一萬多冊。本書詳細敘述了機器人的起源、發展、分類、應用、組成、功能及應用前景，較系統地闡述了機器人技術的基礎知識，並在相關章節中列舉了若干機器人應用實例，如特種機器人、生物生產機器人、足球機器人、仿生機器人等，後結合大學生的特點，介紹了機器人大賽的有關知識，比較全面地反映了外機器人研究和應用的新進展。本書內容新穎、邏輯性強，既有普及性，又有深度，圖文並茂，可讀性強。本書適合高等院校機械電子工程，自動化專業的本科生作為教材使用，也可供從事機電行業的工程技術人員使用或參考。 第2版前言 第1版前言 第1章 機器人概述 1．1

機器人的概念和分類 1．1．1 機器人的概念 1．1．2 機器人的分類 1．2 機器人發展史 1．2．1 古代機器人 1．2．2 現代機器人 1．2．3 中國機器人的發展 1．3 機器人的基本結構 1．4 機器人與人 1．5 機器人的研究內容 第2章 機器人博覽 2．1 工業機器人 2．1．1 概述 2．1．2 工業機器人在工業生產中的應用 2．1．3 工業大國的機器人國家戰略 2．1．4 工業機器人產業發展模式 2．1．5 全球著名工業機器人新產品 2．1．6 工業機器人的發展趨勢 2．2 特種機器人 2．2．1 護士助手 2．2．2 口腔修復機器人 2．2．3 進入血管的機器人 2．2

．4 高樓擦窗和壁面清洗機器人 2．2．5 清洗巨人 2．2．6 汽車加油機器人 2．2．7 康復機器人 2．2．8 微創外科手術機器人 2．3 軍用機器人 2．3．1 機器員警 2．3．2 機器工兵 2．3．3 機器保安 2．3．4 水下機器人 2．3．5 未來奇兵 2．3．6 太空機器人 第3章 機器人機械結構 3．1 機器人末端執行器 3．1．1 夾鉗式取料手 3．1．2 吸附式取料手 3．1．3 專用末端操作器及換接器 3．1．4 仿生多指靈巧手 3．2 機器人手腕 3．2．1 概述 3．2．2 手腕的分類 3．3 機器人手臂 3．3．1 手臂直線運動機構 3．3．2 手臂回轉運動機

構 3．3．3 手臂俯仰運動機構 3．3．4 手臂複合運動機構 3．3．5 新型的蛇形機械手臂 3．4 機器人機座 3．4．1 固定式機器人 3．4．2 行走式機器人 3．5 機器人的傳動 3．5．1 移動關節導軌及轉動關節軸承 3．5．2 傳動件的定位及消隙 3．5．3 諧波傳動 3．5．4 絲杠螺母副及滾珠絲杠傳動 3．5．5 其他傳動 第4章 機器人控制技術 4．1 機器人控制基礎 4．1．1 機器人控制系統的特點 4．1．2 機器人的控制方式 4．1．3 機器人控制系統結構和工作原理 4．1．4 機器人單關節位置伺服控制 4．1．5 機器人的力控制 4．1．6 機器人智慧控制 4．2

機器人感測器 4．2．1 機器人感測器概述 4．2．2 內部感測器 4．2．3 外部感測器 4．2．4 多感測器融合 4．3 機器人程式設計 4．3．1 機器人程式設計系統及方式 4．3．2 對機器人的程式設計要求 4．3．3 機器人程式設計語言的類型 4．3．4 動作級語言 4．3．5 物件級語言 第5章 特種機器人應用 5．1 特種機器人應用的意義 5．2 特種機器人系統 5．2．1 特種機器人的共性技術 5．2．2 基於行為的特種機器人體系結構 5．2．3 特種機器人重點研究的科學問題 5．3 特種機器人應用實例 5．3．1 水下機器人 5．3．2 地面移動機器人 5．3．3 空中機

器人（無人機） 5．3．4 空間機器人 第6章 生物生產機器人 6．1 生物生產機器人概述 6．1．1 生物生產機器人的獨特性 6．1．2 生物生產機器人的作業物件 6．2 生物生產機器人的基本組成 6．3 生物生產機器人的應用實例 6．3．1 番茄收穫機器人 6．3．2 黃瓜收穫機器人 6．3．3 草莓收穫和揀選機器人 6．3．4 多功能機器人 6．3．5 植物保護機器人 6．3．6 肉品加工機器人 第7章 仿生機械學 7．1 仿生機械學定義 7．2 仿生機械簡史 7．3 仿生機械學的研究領域 7．4 仿生設計 7．4．1 生物形態與工程結構 7．4．2 生物形態與運動 7．5 仿生機械

與機器人技術、康復工程 7．5．1 仿生機械與機器人技術 7．5．2 仿生機器人的研究 7．5．3 康復工程與假肢技術 7．6 仿生機械實例 7．6．1 仿生機器蟹 7．6．2 水母機器人 7．6．3 仿生機器魚 7．6．4 機器龍蝦 7．6．5 仿生企鵝 7．6．6 機器蒼蠅 7．6．7 機器雨燕 7．6．8 仿生蚱蜢跳躍機器人 7．6．9 仿生機器人壁虎 7．6．10 仿生快速穿越沙地機器人 7．6．11 仿生機器蛇 7．6．12 水面行走機器人 7．6．13 大狗機器人 7．6．14 獵豹機器人 7．6．15 袋鼠機器人 第8章 機器人大賽 8．1 夢想從機器人開始 8．2 智慧足球機

器人系統概述 8．2．1 智慧足球機器人系統 8．2．2 智慧足球機器人系統的產生 8．2．3 智慧足球機器人在中國的發展 8．3 智慧足球機器人系統的組成及其應用 8．3．1 智慧足球機器人系統的組成 8．3．2 智慧足球機器人系統的應用 8．4 智慧小型足球機器人的本體結構 8．4．1 機械子系統 8．4．2 控制子系統 8．4．3 板載軟體 8．5 智慧小型足球機器人系統的通信系統與電源子系統 8．5．1 無線通訊系統的組成 8．5．2 電源子系統 8．6 智慧中型足球機器人的硬體結構 8．6．1 硬體結構組成 8．6．2 機械結構 8．6．3 微處理單元 8．7 智慧中型足球機器人系統

的軟體結構 8．7．1 視覺子系統 8．7．2 通信子系統 8．7．3 決策子系統 8．7．4 控制子系統 第9章 前沿機器人 9．1 仿人機器人 9．1．1 仿人機器人的發展歷史和研究現狀 9．1．2 立體視覺系統 9．1．3 五指靈巧手 9．1．4 二足步行機構 9．1．5 人機交互技術 9．1．6 仿人機器人的觸覺系統 9．1．7 仿人機器人的發展方向 9．2 微型機器人與微操作 9．2．1 微型機器人的概念及其發展現狀 9．2．2 微型機器人 9．2．3 微操作機器人 參考文獻

機器人應用實例進入發燒排行的影片

工業機器人市場與發展策略研究

為了解決機器人應用實例的問題，作者李孝中 這樣論述：

台灣在世界科技發展與演進的歷程中一直扮演重要的角色，近年來、製造業知識與技術的擴散以及製造工廠的移動影響到了台灣本身的經濟，台灣勞工薪資成長停滯但物價不斷上漲，失業情況嚴重，另一方面產業界開始思考利用多用途工業機器人發展無人工廠與自動化生產技術以節省成本，這是危機、也是轉機，我們無法抗拒生產無人化與自動化科技的浪潮 。分析台灣地區多用途工業機器人進口與出口單價、可以明顯看出許多國家的多用途工業機器人已朝向高單價發展，而且單價與我國出口單價相差甚遠，雖然產品單價高昂不一定等同於功能強大，但是仍然是一種科技落差的警訊，對於這樣的科技浪潮，政府與產業界應該以何種策略因應? 本論文將以多用途工業機器

人發展策略為主軸，就多用途工業機器人產業深入的探討其競爭優勢、策略、專利、各項人口數據以及台灣地區工業機器人未來發展，找出此種產業競爭的優勢與較適當策略，做為日後產業相關部門與企業參考之用。

機器人系統設計及應用

為了解決機器人應用實例的問題，作者郭彤穎，安冬（主編） 這樣論述：

機器人系統設計及工程應用本書系統地介紹了機器人學的基礎知識和工作原理，以及設計與應用實例。全書共分8章。主要內容有機器人的定義與分類、基本組成，機器人的技術參數、移動機構和傳動機構，機器人的運動學和動力學，機器人的軌跡規划，焊接、噴漆、裝配、潔凈與真空機器人、移動式搬運機器人等工業機器人的設計與應用，點焊、弧焊機器人工作站的設計與應用，最後介紹了具有實時顯示速度、自動尋跡、避障以及可遙控行駛等功能的智能車的硬件及軟件設計實例。本書可作為科研工作者和工程技術人員的參考書，也可以作為控制科學與工程、計算機科學與技術等學科研究生或高年級本科生的教材。郭彤穎，沈陽建築大學，副教授，博士畢業於中國科學院

沈陽自動化研究所，具有多年在機器人控制及其相關領域的教學和科研經驗，先後在國內外重要期刊及學術會議上發表論文與機器人相關論文30余篇，其中EI檢索論文10余篇，主持和參加20余項省部級科研項目，具有豐富的實際工程經驗。 第1章 緒論0011.1機器人的定義與分類0011.1.1機器人的定義0011.1.2機器人的分類0021.2機器人系統的基本組成0061.2.1機構0061.2.2驅動系統0061.2.3感受系統0061.2.4控制系統0091.2.5人機交互系統0111.2.6機器人—環境交互系統0111.3機器人系統的設計方法0111.4機器人的應用012第2章 機器

人的技術參數和機構0222.1機器人的技術參數0222.2機器人的移動機構0242.2.1車輪型移動機構0242.2.2履帶式移動機構0262.2.3腿足式移動機構0282.2.4其他形式的移動機構0282.3機器人的傳動機構0292.3.1絲杠傳動0292.3.2帶傳動與鏈傳動0302.3.3齒輪傳動機構0312.3.4諧波傳動機構0342.3.5連桿與凸輪傳動035第3章 機器人的運動學0363.1位置與姿態的描述0363.2坐標變換0383.3齊次坐標變換0403.4機器人正向運動學0443.4.1正向運動方程的變換矩陣0443.4.2正向運動方程的求解0473.5機器人逆向運動學051

3.5.1逆向運動學問題的多解性與可解性0513.5.2逆向運動方程的求解0523.6移動機器人的運動學模型060第4章 機器人的動力學0634.1拉格朗日法0634.2機器人動力學方程0664.2.1n自由度機器人操作臂動力學方程0664.2.2機器人操作臂動力學方程系數的簡化0694.2.3考慮非剛體效應的動力學模型0704.3動力學仿真071第5章 機器人的軌跡規划0725.1關節空間描述與直角坐標空間描述0725.2軌跡規划的基本原理0735.3關節空間的軌跡規划0765.4直角坐標空間的軌跡規划081第6章 工業機器人的設計與應用0846.1焊接機器人0846.1.1點焊機器人084

6.1.2弧焊機器人0876.2噴漆機器人0956.2.1液壓噴漆機器人0966.2.2電動噴漆機器人0976.3裝配機器人0996.3.1裝配機器人的系統組成0996.3.2裝配機器人的常用傳感器1006.3.3裝配機器人的多傳感器信息融合系統1066.4潔凈機器人與真空機器人1066.4.1潔凈環境和真空環境1076.4.2潔凈機器人1076.4.3真空機器人1086.5移動式搬運機器人1096.5.1自動導引小車系統的組成1106.5.2自動導引小車的導引方式111第7章 工業機器人工作站的設計與應用1147.1機器人的應用工程1147.2機器人工作站的一般設計原則1157.3點焊機器人

工作站1207.3.1點焊機器人工作站的基本組成1207.3.2簡易點焊機器人的應用1217.4弧焊機器人工作站1227.4.1弧焊機器人工作站的基本組成1227.4.2簡易弧焊機器人工作站的編程與控制122第8章 自主移動機器人應用實例1248.1單片機基礎知識1248.2單片機常用開發軟件1268.3系統硬件設計1338.3.1直流調速模塊1338.3.2藍牙遙控模塊1358.3.3紅外避障模塊1368.3.4攝像頭循跡模塊1378.3.5光電測速模塊1388.3.6速度顯示模塊1398.4控制方法及程序設計1408.4.1串口通信程序1408.4.2判斷命令程序1408.4.3避障程序1

418.4.4光電測速程序設計1428.4.5循跡程序設計1438.4.6路徑識別方法1458.4.7控制方法146參考文獻149 隨着科學技術的發展和社會的進步，機器人已經走進我們的生活、影響着我們的生活。機器人不僅廣泛應用於工業生產和制造業領域，而且在航天、海洋探測、危險或惡劣環境，以及日常生活和教育娛樂等領域中獲得了大量應用。各種各樣的機器人不但已經成為現代高科技的應用載體，而且自身也迅速發展成為一個相對獨立的研究與交叉技術，形成了特有的理論研究和學術發展方向。機器人學涉及機械工程學、電子學、控制科學、計算機科學等眾多學科，是一門重要的綜合性前沿學科。本書旨在為機械、

電子、計算機、控制工程師和工程技術專家，以及研究生或高年級本科生提供的知識。在內容編排方面，注重理論與工程實際的結合、基礎知識與現代技術的結合、系統設計與應用的結合。希望大家通過閱讀和學習這本書，感受到從事機器人相關研究的樂趣。