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運用物聯網技術於居家安全火災預警系統

為了解決機器人 王國 arduino的問題，作者曾莉婷 這樣論述：

近年來居家火災意外頻傳，由其以集合式住宅（五樓以下）及獨立式住宅的火災居首，因上述二者皆無裝設法定消防安全設備，因此火災造成的傷害也最大。即使依賴法定的火警總機作偵測及通報，其通報方式除了鳴動火警警鈴外，必須搭配緊急廣播設備才可以發報避難廣播的狀況下並不足夠，由其當火警訊號傳遞延遲或線路損壞導致無法傳遞時，則會造成通報時效上的誤差，且火警設備無自動報警功能，必須透過人為的方式，通報消防單位。因此在居家環境中裝設火災即時預警系統，不僅可以在火災發生當下即刻偵測並發報通知給使用者，才能縮減訊息傳遞的時間，爭取更多避難逃生或救援的機會。本研究主要是結合Arduino與DHT11溫濕度感測模組作為測

試雛型來偵測環境溫度，期望透過感測模組能讓民眾即時接收住宅環境的溫度變化，成為火災的即時預警系統。研究目的說明：1.結合物聯網技術與溫濕度感測器的特性建立住宅火災預警系統。2.以Arduino連結LINE Notify透過WiFi傳遞溫度異常通知至智慧型手機，提升訊息傳達的效率與即時性。3.以Arduino連結藍牙裝置與溫濕度感測器來偵測環境溫度，透過藍牙實現物聯網遠端監測的目的，來確保住宅安全。本研究結果發現使用溫濕度感測器透過WiFi傳送即時訊息，有助於火災預警的效用，若能同時搭配藍牙裝置，將能改善住宅中訊號死角的問題，大幅提高偵測的準確度，對於未來火災預警器的實現有很大的助益。

基於多變化重心的麥克納姆輪無人載具平穩控制系統設計

為了解決機器人 王國 arduino的問題，作者洪慶晟 這樣論述：

誌謝 i摘要 iiABSRACT iii目錄 v表目錄 viii圖目錄 ix符號表 xiv1.緒論 11.1研究動機 11.2研究方法 21.3文獻回顧 31.4論文架構 52.載具系統硬體架構 72.1系統架構介紹 72.2載具主體介紹 82.2.1麥克納姆輪介紹 82.2.2主控制器介紹 112.2.3 秤重系統的結構與零件 122.3運動感知模組 182.3.1荷重元與HX711放大器模組 182.3.2 MPU6050陀螺儀加速度計 212.3.3 Arduino Uno開發板 232.3.4 Raspberry Pi 4 Model B 252.4其他附屬零組件 272.4.1樹莓

派盒 272.4.2鏡頭座 282.4.3電池座 292.4.4樹莓派電源供應 293.研究方法與控制器規劃 313.1麥克納姆輪載具的系統建模 313.2系統模型變數設定 413.2.1滑移率與正向力介紹 413.2.2荷重元量測與載具正向力 433.3無人載具影像定位規劃 493.4平穩行駛控制器規劃 734.實驗結果 834.1載具平穩行駛之實驗場景規劃 834.2實驗載具系統硬體校正 844.2.1載具硬體校正 844.2.2理想平衡載具設置 864.3荷重元量測與正向力關係的實驗 904.4影像定位系統測試 974.4.1橫向移動實驗結果 994.4.2縱向移動實驗結果 1014

.4.3矩形移動實驗結果 1044.4.4其他移動軌跡實驗結果 1084.4.5影像定位實驗結論 1144.5因應滑移率與控制器設計之全系統軟體模擬與硬體測試結果 1174.5.1空載具的滑移率量測 1174.5.2控制器設計與模擬 1214.5.2實際場地測試 1315.結論與未來發展 1545.1結論 1545.2未來研究建議 1556.參考文獻 1567.自傳 158