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國立雲林科技大學 機械工程系 曾世昌所指導 黃仲甫的 機械手臂運用於模具研磨拋光參數測試與表面品質檢驗 （2018），提出震動研磨去毛邊關鍵因素是什麼，來自於機械手臂、拋光、田口方法、碎型路徑、砂紙、砂布套、銅環、塑膠環、羊毛氈、鑽石膏。
機械手臂運用於模具研磨拋光參數測試與表面品質檢驗
為了解決震動研磨去毛邊 的問題，作者黃仲甫 這樣論述：
射出成形使用之模具表面須保持光亮、無刀痕，傳統模具製程皆已手工方式對模具表面研磨，需耗費大量人力成本以及時間。本研究運用六軸機械手臂搭配力回饋系統進行模具表面拋光處理，使用多種拋光研磨棒進行表面研磨測試，其中包含銅環、塑膠環、砂布套、砂紙片以及添加鑽石膏的羊毛氈。實驗中使用NC銑床製作具有曲面的工件，以模擬模具生產流程中之銑削程序，提供機械手臂研磨測試。研磨路徑由Octopuz 軟體編輯，Octopuz 能夠於軟體介面內模擬手臂運動情況，確保路徑沒有危險性。採用Peano碎型路徑，該路徑具有較均衡之方向性，且生成自由度較大，能夠輕易調整工作範圍。實驗得到於平面情況之下使用砂紙研磨能夠最有效率
的去除表面刀痕，且達到Ra 0.06 μm 之表面粗糙度，但無法進行圓弧半徑過小之曲面拋光；使用砂布套能有效率的去除曲面以及平面上的刀痕，但須注意參數設定，避免局部過切之現象，表面粗糙度Ra 0.6 μm；羊毛氈添加鑽石膏去除刀痕能力較差，只能運用於工件表面初始情況較好之情形，能夠達到Ra 0.04 μm 。由於其自身柔軟性，能夠吸收手臂運動過程中之震動，避免表面受損。使用機械手臂進行表面粗拋，能大幅度減少進行刀痕去除所需之時間，有效率的縮短拋光整體製程時間。