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具遠端力回饋功能之上肢復健輔具設計與實現

為了解決D-Link DIR-615的問題，作者郭鎧源 這樣論述：

目錄指導教授推薦書口試委員會審定書誌謝 iii摘要 ivAbstract v目錄 vi圖目錄 viii表目錄 xi1. 緒論 11.1. 研究背景 21.2. 遠端操作系統 41.3. 文獻回顧 51.4. 內容大綱 62. 上肢復健輔具背景介紹 72.1. 使用上肢復健輔具之緣由 72.2. 上肢復健輔具之種類 93. 系統架構與實驗平台 123.1. 實驗平台架構 123.2. 硬體規畫與軟體設計流程 183.3.

網路通訊 223.4. 多功能遠端力回饋上肢復健輔具之功能 274. 控制器設計 324.1. 上肢腳踏車之控制器設計 374.2. 上肢推壓器之控制器設計 405. 實驗結果與比較 425.1. 上肢腳踏車之實驗結果 435.2. 上肢推壓器之實驗結果 486. 結論與建議 516.1. 結論 516.2. 建議 52參考文獻 53 圖目錄圖 1.1 WALDO封面[1] 3圖 1.2第一套主從式的遠端操作系統機構[2] 3圖 1.3雙向式遠端系統方

塊圖 5圖 2.1職能治療師同時照護多名患者[21] 8圖 2.2臨床上使用之各式上肢復健輔具[22] 10圖 3.1系統實驗設備圖 13圖 3.2系統架構圖 13圖 3.3 cRIO嵌入式系統模組 15圖 3.4 NI 9505外觀圖 15圖 3.5 NOVINT FALCON 17圖 3.6從端二維機構，( a )第一維度、( b )第二維度 17圖 3.7 NI 9505 I/O模組電流感測電路圖 19圖 3.8 PWM低態時電流感測電路電流圖 19圖 3.9 PWM高態時進行電流擷取 20圖 3.10 FPGA感測

電流簡易流程圖 21圖 3.11以NI LabVIEW實現UDP通訊協定 26圖 3.12 D-Link DIR-615 Wireless N無線寬頻路由器 27圖 3.13從端操作裝置之模組元件 29圖 3.14上肢腳踏車運動 31圖 3.15上肢推壓器推力訓練運動 31圖 4.1模糊控制器設計方塊圖 33圖 4.2模糊控制器輸入與輸出之歸屬函數 34圖 4.3上肢腳踏車系統架構圖 39圖 4.4上肢腳踏車復健模式下治療師端位置控制器之模糊歸屬函數 39圖 4.5上肢腳踏車復健模式下患者端位置控制器之模糊歸屬函數 40圖 4.

6上肢推壓器系統架構圖 41圖 4.7上肢推壓器復健模式下患者端位置控制器之模糊歸屬函數 41圖 5.1主端操作人機介面 42圖 5.2從端操作人機介面 43圖 5.3上肢腳踏車之主端操作 44圖 5.4上肢腳踏車之從端操作 44圖 5.5上肢腳踏車之位置響應，傳統PD位置控制器 45圖 5.6上肢腳踏車之位置響應，單輸入單輸出模糊控制器 46圖 5.7上肢腳踏車之位置響應，雙輸入單輸出模糊控制器 47圖 5.8上肢推壓器之主端操作 49圖 5.9上肢推壓器之從端操作 49圖 5.10上肢推壓器之力的響應，傳統PD控制器

50圖 5.11上肢推壓器之力的響應，單輸入單輸出模糊控制器 50 表目錄表 3.1 OSI參考模型 23表 3.2 TCP/IP參考模型 24表 3.3 NI LabVIEW之UDP元件 26表 4.1模糊控制器單輸入單輸出規則表 35表 4.2模糊控制器雙輸入單輸出規則表 37