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London: A Modern City in Photographs

為了解決Millennium的問題，作者Browne, Mathew 這樣論述：

London has been transformed in the last two or three decades since the 1990s. Large areas have been rebuilt and regenerated and exciting new buildings have redrawn London’s skyline. Many of the modern high-rise buildings have quickly become iconic images of London with popular names that reflect

their bold design - the Shard, the Gherkin, the Walkie-Talkie. Alongside these new office buildings and residential developments are other landmark buildings celebrating arts, sport and entertainment, such as Tate Modern, the O2 Arena built for the Millennium celebrations and the Queen Elizabeth Oly

mpic Park. Large areas of East London and the Docklands have been redeveloped as well as more everyday buildings throughout the capital, with new and rebuilt mainline and Underground railway stations, museums, sporting venues, urban spaces and housing. In this book photographer Mathew Browne celebra

tes this new face of London in a collection of stunning images which portray not just the new buildings that characterise modern London, often cheek by jowl with an older London, but also how today’s Londoners are changing and adapting their environment, turning old structures into new uses. For all

those who are proud to live and work in London, as well as those visiting, this book is a must. Look through these photographs and you will quickly see why this ever-changing world city never ceases to fascinate.

Millennium進入發燒排行的影片

高雄市國小教師環境教育認知與教學效能之相關研究

為了解決Millennium的問題，作者鍾旻娟 這樣論述：

　　本研究旨在於瞭解高雄市國小教師環境教育認知與教學效能現況，比較不同背景變項之下，環境教育認知與教學效能之差異情形，並且探討環境教育認知與教學效能之間的相關情形以及解釋力。本研究方法採用問卷調查法，以自編之「高雄市國小教師環境教育認知與教學效能之調查問卷」作為資料蒐集的工具，以108學年度高雄市國小教師為研究對象，回收有效問卷共384份。回收問卷資料後，透過SPSS統計軟體，進行描述性統計分析、獨立樣本t考驗、獨立樣本單因子變異數分析、雪費法事後比較、皮爾森積差相關分析及逐步多元迴歸分析方式進行統計分析。研究結果如下：高雄市國小教師在環境教育認知程度中上程度，其中以環境倫理層面最佳；環境教

育認知會因最近一年內有無自發參與環境教育研習與最近一年內有無參與環境保護活動等變項不同而呈顯著差異。高雄市國小教師教學效能表現中上程度，其中以學習環境層面最佳；教學效能會因最近一年內有無自發參與環境教育研習與最近一年內有無參與環境保護活動等變項不同而呈顯著差異。國小教師的環境教育認知愈佳，其教學效能表現愈佳。國小教師環境教育認知對教學效能具有解釋力。本研究結論為：國小教師的環境教育認知與教學效能具有顯著正相關，教師環境教育認知會影響其教學效能。最後，根據結論提出相關建議，作為教育主管機關、國小教師及未來研究者之參考。

The Bronze Age Collective Graves of Qarn Al-Harf, Ras Al-Khaimah (Uae): Southeast Arabia at the Dawn of the Second Millennium

為了解決Millennium的問題，作者Kennet, Derek,Caine, Alyson,Hilton, Anna 這樣論述：

基於工件運動配置與環境限制之機器人冗餘度設計與路徑優化抽樣演算法

為了解決Millennium的問題，作者賴振豪 這樣論述：

由於機械手臂在運動上的多功能性與成本效益，越來越多的加工任務利用它們來執行。為了滿足工件或工具的運動軌跡需求，並且保證加工品質，機器人運動軌跡的複雜性可能太高而無法產生可行的路徑規劃。主要的原因通常是機器人的自由度不足，無法避免奇異點或環境約束。直觀地向機器人添加更多關節並非一個好的解法，因此如何增加機器人冗餘自由度成為一個實際問題。換句話說，添加機器人的冗餘自由度必須考慮任務的運動配置、工具和環境約束。在本文中，提出了一種同時解決機器人的冗餘自由度設計和路徑規劃優化的新方法。機器人冗餘自由度分為兩種類型：設計自由度（design DOF）和運動自由度（motion DOF）。前者代表加工系

統的配置，例如夾具設計和工具/工件放置。後者代表整體運動規劃的參數，包括機器人和周邊設備。針對機器人冗餘自由度的設計和優化路徑規劃的問題，本文以設計自由度與運動自由度開發了不同約束條件下的遞迴優化架構。這個架構在幾何空間下使用取樣的方法在有限時間內搜索優化的解決方案。它的效果透過兩種的案例驗證，機器人研磨和機器人摺邊加工。這兩種案例的模擬結果分別降低了21.73% 和 58.81% 的成本。而且，後者在實驗中降低了55.434%的成本。這個實驗的結果透過視覺感測以平均3.26毫米的精度誤差加以驗證。